本文是有关模板参数推导方面知识的补充，补充了有关实参依赖查找（ADL）、万能引用与引用折叠等知识点。

C++中的类型转换

C++提供了5种特定的强制类型转换：const_cast()，static_cast()，reinterpret_cast()，dynamic_cast()和C++20新出的std::bit_cast()。虽然我们还能用旧的C风格强制类型转换，但那容易出错，推荐使用C++提供的类型转换。

在这篇文章中，我们简单了解一下表示3D旋转的矩阵、欧拉角以及四元数之间是如何互相转换的。

部分内容可能有计算错误，如果有错希望大家可以指出~

定义

四元数的定义和复数类似，它有1个实部和3个虚部： 并且 我们经常将四元数的实部和虚部分开，并用一个三维向量来表示虚部：

在编写OpenGL程序时，难免会出错。一些比较明显的错误（如写错函数名等）是容易被发现并纠错的，但还有一些不明显的错误（写错参数等）不容易发现，我们只能看错误的输出结果干瞪眼。还好，OpenGL为我们提供了一些输出调试信息的途径，如glGetError()和glDebugMessageCallback()等。

接下来简单看看如何应用它们。