在这篇文章中，我们简单了解一下表示 3D 旋转的矩阵、欧拉角以及四元数之间是如何互相转换的。

部分内容可能有计算错误，如果有错希望大家可以指出～

定义

四元数的定义和复数类似，它有 1 个实部和 3 个虚部： 并且 我们经常将四元数的实部和虚部分开，并用一个三维向量来表示虚部：

在编写 OpenGL 程序时，难免会出错。一些比较明显的错误（如写错函数名等）是容易被发现并纠错的，但还有一些不明显的错误（写错参数等）不容易发现，我们只能看错误的输出结果干瞪眼。还好，OpenGL 为我们提供了一些输出调试信息的途径，如 glGetError() 和 glDebugMessageCallback() 等。

接下来简单看看如何应用它们。

时隔大半年，我这个懒狗终于要开始尝试使用 cmake 构建工程了，这里打算跟着教程来边做边学习。

本文将简要介绍 C++ 异常的一些其他操作，包括如何编写处理未捕获异常的回调函数，如何编写自己的异常类，如何嵌套异常等。